En 1816, Joseph Nicéphore Niepce (1765-1833) invente le céléripède, littéralement « qui marche rapidement »

Du latin *celer = rapide, et *pes = pied.
À l’origine le mot est employé pour les animaux qui courent, comme l’autruche.

En 1817, le baron allemand Drais von Sauerbronn (1785-1851) reprend l’idée avec un engin qu’il nomme vélocipède ou Hobby horse en anglais.

Il prendra aussi le nom de son inventeur : la draisienne. C’est l’abréviation de vélocipède, vélo, du latin *velox = agile à la course qui perdure jusqu’à nos jours.

L’engin possède deux roues en bois de même diamètre, reliées par une poutre, mais sans pédales.
Il faut avancer avec ses pieds. Il est breveté en France mais rencontre peu de succès car peu pratique.